Biblioteca Accel Stepper

É uma biblioteca extra do Arduino encontrada no seu site que possui funções para controlar motores de passo. Fornece uma interface orientada a objeto para 2 ou 4 pinos de um motor de passo.

Essa biblioteca melhora significativamente a biblioteca padrão do arduino, a stepper.h, pois ela pode mover vários motores simultaneamente, suporta aceleração e desaceleração, suporta motores de 2 e 4 fios  e velocidades muito lentas.

Funções:

setMaxSpeed (float speed ) – Define a velocidade máxima permitida. A função run () irá acelerar o motor até atingir essa velocidade.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.setMaxSpeed(100); }

setAcceleration (float acceleration) – Define os parâmetros de aceleração e desaceleração.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.setAccelaration (50); }

moveTo (long absolute) – move o motor para a posição desejada, necessita da função run() para que o motor seja acionado.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); }

run () - Comando de acionamento do motor. Implementa a aceleração e desaceleração no motor para que a trajetória desejada seja realizada. 

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); } void loop { stepper1.run (); }

distanceToGo () - A distância entre a posição atual para a posição de destino.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); } void loop { stepper1.run (); if (stepper1.distanceToGo == 0)     stepper1.moveTo(-100); }

currentPosition () – Posição atual do motor.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); } void loop { stepper1.run (); if (stepper1.distanceToGo == 0){     stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition ());       stepper1.run(); } }

runToPosition () – Move o motor para uma posição até que atinja a posição desejada.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); } void loop { stepper1.run (); if (stepper1.distanceToGo == 0)     stepper1.runToPosition(-100); }

runToNewPosition () – Move o motor para uma nova posição até que atinja o alvo.

Ex:

#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper1; void setup { stepper1.moveTo (200); } void loop { stepper1.run (); if (stepper1.distanceToGo == 0)     stepper1.runToNewPosition(-200); }

Existem outras funções nessa biblioteca, porém essas são as usadas para o programa de controle da CNC.